无人机与无人车是边缘智能体最苛刻的载体：算力受限、链路会断、误判有物理后果。这里说清楚智能体在哪一层工作、哪一层它绝不碰。
两类平台共用同一条分层原则：智能体负责「看懂与决定做什么」，飞控/底盘负责「稳住与怎么动」。规格为典型配置区间，最终以实际选型与现场标定为准。
五段链路，每一段都有明确的「谁在做主」。智能体只在第 2、3 段工作，第 4 段它只是提要求，第 5 段由飞控兜底。
读取位姿、IMU、视觉帧、任务状态；只解析 MAVLink 遥测，不下发。
目标识别、区域合规检查、异常判定（如人员闯入、设备过热）。
决定「去哪、拍什么、绕开哪块」，产出航点任务而非杆量指令。
经权限闸发给飞控：航点、速度上限、区域围栏；人可一键接管。
姿态稳定、定高、断链返航全在飞控内部，智能体不参与实时控制。
地面平台的风险在「贴身」：离人近、离设备近。所以同样的五段链路，第 4 段的限幅更硬、第 5 段的急停更前。
激光、视觉、轮速里程计与底盘 CAN 状态，统一时间戳。
可通行区域判定、动态障碍跟踪、作业点位识别。
全局路径 + 局部绕障，任务编排（取货、巡检、回充）。
只发目标点、速度上限、档位；底盘控制器负责插值与闭环。
硬件急停、碰撞条、看门狗三级；任一触发即压制智能体指令。
姿态、电机、舵机、底盘差速环，全部留给飞控与底盘 MCU。智能体输出的是任务，不是杆量。
大模型推理有延迟，放进实时环就是隐患。智能体只在秒级以上的决策周期工作。
仿真能验证逻辑，不能验证风、电磁与电池衰减。交付前必须有一次受控实飞/实车记录。
